Recopilación de datos GNSS sin procesar
Una vez que haya colocado la antena en una ubicación en la que no se moverá ni se moverá, debemos establecer su ubicación. Abra u-center y verifique que puede obtener un bloqueo y ver 25+ satélites con su ZED-F9P. Suponiendo que tenga una buena recepción, ahora necesitamos configurar el receptor para que emita datos sin procesar de los satélites.
Una vez que el mensaje RXM-RAWX esté habilitado para USB, verifique la recepción en el visor de paquetes.
Visualización de un paquete RAWX en el Visor de paquetes
Los mensajes RAWX son binarios, por lo que no podrá verlos en el visor de texto.
Pulsando el botón de grabación
Pulsa el botón de grabación. Esto registrará todos los datos (NMEA, UBX y RAWX) del receptor en un archivo *.ubx. Deje que esto se ejecute durante 24 horas. No te preocupes si te vas largo, pero ten en cuenta que un archivo de 24 horas será de ~300 MB, así que no dejes que se ejecute durante un mes.
De Suelynn Choy Presentación 'GNSS Precision Point Positioning' 2018
Capturar 6 horas es bueno, 24 es ligeramente mejor (tenga en cuenta la escala logarítmica para el error de posición en el gráfico anterior). La mayoría de los servicios de análisis de PPP aceptarán más de 24 horas de datos, pero pueden truncarlos a 24 horas. Si capturas 30 horas de datos RAWX, no pasa nada, te mostraremos cómo recortar un archivo que es demasiado largo.
El archivo UBX de 300 MB deberá convertirse a RINEX (formato de intercambio independiente del receptor). El popular RTKLIB está aquí para ayudar. Recomendamos la versión modificada de RTKLIBEXPLORER de rtklibexplorer (disponible para descargar aquí), pero puede obtener la RTKLIB original aquí. Abre RTKCONV. Selecciona tu archivo UBX y pulsa "Convertir". Nuestro archivo de 300 MB tardó ~ 30 segundos en convertirse. Deberías ver un archivo *.obs una vez completado.
Un archivo OBS con 14 horas de datos
Si su archivo de datos es de 25 horas o un poco más, está bien. Si necesitas cortar tu archivo RINEX porque es demasiado grande (o dura 40 horas), puedes recortar la ventana de tiempo. Convierte todo el archivo y luego haz clic en el icono del bloc de notas para abrir el archivo OBS. Verás la hora de inicio y la hora de finalización del GPS para esta captura.
Usando estos tiempos, puedes limitar la ventana de tiempo a lo que necesites y volver a convertir el archivo.
¿Por qué no aumentamos la tasa de fijación? ¡Lento es mejor! ™
El ZED-F9P puede llegar hasta los 30 Hz. ¿Por qué no obtener datos RAWX a más de 1 Hz? Porque la naturaleza no se mueve tan rápido. La mayoría de los servicios de análisis PPP ignorarán cualquier cosa superior a 1 Hz. OPUS va tan lejos como para "diezmar todas las velocidades de grabación a 30 segundos". Y tus archivos OBS serán monstruosamente grandes. Si 24 horas son 300 MB a 1 Hz, se deduce que 24 horas a 30 Hz serán ~ 9 gigas. Así que no, manténgalo en 1Hz.
Ahora tenemos que pasar los datos brutos del satélite GNSS en formato RINEX (*.obs) a través de un centro de post-procesamiento para tratar de obtener la ubicación real de la antena. Hay un puñado de servicios, pero hemos tenido mucha suerte al usar el servicio canadiense CSRS-PPP. El Servicio Geodésico Nacional de EE. UU. proporciona un servicio llamado OPUS, pero descubrimos que estaba frustrantemente limitado por problemas de tamaño y formato de archivo. Su millaje puede variar.
Comprime tu archivo obs y luego crea una cuenta con CSRS. Seleccione ITRF y, a continuación, cargue el archivo. Mueve los pulgares durante unas horas y deberías recibir un correo electrónico similar a este:
Haga clic en el enlace "Resumen" para abrir un resumen de los resultados. Este resumen contiene las coordenadas de su antena en formatos geodésicos, UTM y cartesianos.
¡La antena Kojav con +/-2 mm de precisión! :O =)
El correo electrónico también incluirá un elegante informe en PDF de la ubicación de su antena, pero no incluye las coordenadas cartesianas que necesitaremos más adelante.
Si todo va bien, debería tener una ubicación muy precisa para su antena. para los receptores U-blox estamos más interesados en las coordenadas ECEF. ECEF es fascinante. En lugar de latitud y longitud, ECEF es el número de metros del marco de referencia acordado internacionalmente del centro de masa de la Tierra. Básicamente, tus coordenadas ECEF son la distancia a la que te encuentras del centro de la Tierra. Pulcro.
Ahora que tiene la posición ECEF de su antena, vamos a decirle al ZED-F9P dónde se encuentra su antena con unos pocos milímetros de precisión.
Vuelva al mensaje TMODE3 e introduzca las coordenadas ECEF del informe. Suponiendo que este receptor está conectado a una antena fija, recomendamos guardar esta configuración en BBR/Flash para que cada vez que este receptor se encienda, ingrese inmediatamente al modo TIME y comience a emitir datos RTCM.
Casi inmediatamente después de la entrada de ECEF, su módulo debería comenzar a emitir mensajes RTCM. Utilice el visor de paquetes para confirmar. Si no los ves, asegúrate de consultar el tutorial anterior que describe cómo configurar una estación base. Lo más probable es que no haya habilitado el mensaje RTCM requerido. Nuevamente, asegúrese de guardar su configuración en BBR / Flash para que cada vez que se encienda, este receptor comience a transmitir datos de corrección sin la intervención del usuario.
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